常見的六軸關節機器人內置有六個伺服電機，直接通過減速器、同步帶輪等驅動六個關節軸的旋姨。

       六軸工業機器人一般有6個自由度，包含旋轉(S軸)，下臂 (L軸)、上臂 (U軸) 、手腕旋轉(R軸)、手腕擺動 (B軸) 和手腕回轉 (T軸);6個關節合成實現未端的6自由度動作，具有高靈活性、超大負載、高定位精度等眾多優點。

       六軸關節式機器人可用于自動裝配、噴漆、搬運、焊接及后處理等工作，使用一直線軸重新定位，可以做出靈活得像人類一樣的動作，機器人可以執行操作人員的指令。

六軸的作用

       第一軸:第一軸是鏈接底盤的位置，也是承重和核心位置，它承載著整個機器人的重量和機器人左右水平的大幅度擺動。
       第二軸:控制機器人前后擺動、伸縮的重要軸。
       第三軸:三軸也是控制機器人前后擺動的一軸,不過擺動幅度比第二軸要小很多，不過這也是六軸機器人臂展長的根據。
       第四軸:四軸是控制上臂部分180°自由旋轉的軸，相當于人的小臂。
       第五軸:第五軸很重要，當你差不多調好位置后，你得精準定位到產品上，就要用到第五軸相當于人手腕部分。
       第六軸:當您將第五軸定位到產品上之后，需要一些微小的改動，就需要用到第六軸，第六軸相當于可以水平360°旋轉的一個轉盤?？梢愿_定位到產品。

       六軸機器人優點：
       1、有很高的自由度，6軸，適合于幾乎任何軌跡或角度的工作。
       2、可以自由編程，完成全自動化的工作提高生產效率，可控制的錯誤率。
       3、功能特性，操作非常簡便，可實現不同工件之間的靈活快捷更換。
       4、具有很高的可達性，可以使其手部進入封閉空間內作業，而直角坐標式機器人不能進行此類作業。
       5、代替很多不適合人力完成、有害身體健康的復雜工作。